(untitled) (Sciences & Technologie. B, Sciences de l’ingénieur, 2003)
طه شطيبي مخبر ميكانيكا الهياكل المدرسة العسكرية متعددة التقنيات ص ب 17/16111 برج البحري، الجزائر نتطرق في هذا المقال إلى مسألة برمجة الحركات الأمثل للأذرع الآلية وبالأخص تلك المتعلقة بالتنقل من محل إلى آخر دون إتباع مسار محدد مسبقا. نجد تطبيقات لمثل هذه الحركات في عمليات التلحيم النقطي ونقل الأشياء من محل إلى آخر. لكن تطبيق مثل هذه العمليات يمكن أن يتم وفق خيارات متعددة والأجدر بنا أن نتبع الخيار الذي يخفض من قيمة دالة نوعية كزمن تحقيق المهمة أو المتوسط التربيعي للقوى المحركـة، ... الخ. هذا مع احترام كل الشروط الخاصة بدينامكية الروبوت، خصائص المحركات والمهمة الموكلة إليه بالإضـافة إلى بنية محيطه (تواجد حواجـز). تتم معالجة هذه المسألــة باستعمـال تقنيات البرمجــة غيـر الخطية وبالضبط بطـريقة البرمجة التتابعـية التربيعيـة (Sequential Quadratic Programming). عدة نتائج تم الحصول عليها بالمحاكاة الرقمية نقترحها لتبيان مدى فعالية الطريقة المقترحة.